Mladá sochárka Grania Ryanová žije v New Yorku v harmonickom vzťahu s priateľom Mattom až do chvíle, keď príde o dieťa a ich spolužitie sa ocitne v kríze. V panike odchádza k rodičom do Írska a pokúša sa usporiadať si myšlienky a city. Na dlhých prechádzkach po pobreží stretne neznáme dievčatko - bosé a iba v nočnej košieľke stojí nebezpečne blízko okraja útesu. Plná obáv sa ujme malej Aurory, a keď sa zaujíma o osud tohto dievčatka, matka ju nástojčivo varuje, aby si s tou rodinou nič nezačínala, lebo jej to prinesie len nešťastie.
Graniu však k Aurore priťahuje mocné puto, najmä keď sa dozvie, že jej matka tragicky zahynula. Nevyriešený vzťah s Mattom zatieni Graniino stretnutie s Auroriným príťažlivým otcom Alexandrom. Požiada ju, aby počas jeho neprítomnosti robila jeho dcére guvernantku. Grania netuší, aké ďalekosiahle dôsledky to všetko bude mať na ich osudovo prepojené rodiny a ako to ovplyvní jej ďalší život.
Príjemne "klasická" romanca Dievča na útese zachytáva pohnutý život troch generácií dvoch Írskych rodín, chudobnej a bohatej, zvlášť osudy niektorých členov, ktoré akoby nevdojak kopírovali osudy svojich predkov. Odohráva sa v krásnych panských sídlach v Londýne a Corku, na nádhernom írskom vidieku a v hektickom New Yorku. Do životov jej hrdinov zasiahne vojna, smrť, tajomstvá, rodinné drámy, šťastné aj nenaplnené lásky, a všetkému dominuje dojímavá túžba osirelého dievčatka po matke, úplnej rodine a kariére baletky.