Štěně corgiho, kterého se jeho bezohlední chovatelé chtějí kvůli převislému uchu nemilosrdně zbavit, zachrání britská královna, a tak se malý corgi ocitne na zámku ve Windsoru, ve světě rudých koberců a přepychových komnat – a bez hromad špinavého prádla. Okouzlující Nelson si rychle získává náklonnost všech členů královské domácnosti a dává nahlédnout do života královny ze své psí perspektivy. Stává se svědkem jejích setkání s celebritami, filantropy a poradci, a slýchává jejich vzácné postřehy o tajemství života. Díky jednomu z nejtajemnějších poradců Její Výsosti zjišťuje, jak starodávné zvyky a symboly působí mocně i v současnosti. Poznává také nejpřekvapivější vlastnost královny: jemné a zároveň neochvějné očekávání, že každý, s kým se setká, ze sebe dává to nejlepší.
Pes Jejího Veličenstva je plny´ radosti ze života, humoru a dobrodružství. Nelsonův sáhodlouhý seznam přečinů a přehmatů hravě strčí do kapsy jeho dobrosrdečnost a hluboká moudrost, která určitě potěší každého, kdo ví, jak se psi dokážou usmívat a jak vřely´ mají jazyk.
„Nebylo by skvělé, kdyby se noviny věnovaly víc událostem a postřehům, které mají skutečny´ význam? Kéž by se v nich psalo víc tak, aby to lidem pomáhalo žít smysluplněji.“ Královna se zatvářila pochybovačně a podívala se na Charlese. „To není jen tak, přesvědčit média, aby si všímala také něčeho jiného než jen hrůz a banalit. Každý z nás to už někdy zkoušel.“ Vyskočil jsem a balancoval jen na zadních a při tom jsem na Kate upíral prosebný výraz. Pokud šlo o čajové sušenky, bylo snadné ji obměkčit. Rozhostilo se ticho a ostatní členové rodiny se zadívali na mě, načež Kate řekla: „No, úplně všichni jsme to ještě nezkoušeli.“